執行器是人形機器人最核心、通用的部件，具備價值量占比高、復用性強兩大特點，類似于新能源車中的動力電池。參考新能源車的發展歷史，我們認為在人形機器人的快速增長過程中，執行器及其核心零部件企業具備投資價值。執行器由多種零部件組成，按照功能原理與價值量，執行器由傳動裝置、驅動裝置、感知裝置、控制裝置等“四大主材”以及制動器與軸承等“輔材”組成。我們建議重點關注執行器總成與“四大主材”及“輔材”環節相關公司的投資機會。

▍執行器——人形機器人的“動力電池”，有望成為下一個千億級賽道。

(資料圖)

執行器是人形機器人的重要組成部分，特斯拉人形機器人全身共有28個身體關節執行器（14個旋轉關節，14個線性關節）+12個手指關節執行器。執行器具備價值量高、復用性強兩大特點，類似于新能源車中的動力電池。歷史上看，新能源車的快速發展帶動了動力電池、鋰電材料相關公司的快速發展。我們認為在未來人形機器人快速發展過程中，執行器及其核心零部件環節有望充分受益，具備長期投資價值。

▍機器人執行器的“四大主材”與“輔材”。

執行器結構精密，由多種零部件組成，按照功能原理與價值量，執行器包括傳動裝置、驅動裝置、感知裝置、控制裝置等“四大主材”以及制動器與軸承等“輔材”。

1）傳動裝置：將電機旋轉運動轉換為所需方向、速率的運動，主要包括諧波減速器、行星滾柱絲杠與蝸輪蝸桿等裝置。

2）驅動裝置：執行器的動力輸入來源，人形機器人中主要用到無框力矩電機與空心杯電機。

3）感知裝置：包括對機器人自身以及環境的感知，主要包括編碼器與力矩傳感器。

4）控制裝置：伺服控制是機器人中常用的控制方式，伺服驅動器負責電機調速。

5）輔材：主要包括制動器、軸承等，為其他零部件提供結構和功能上的輔助。

▍風險因素：

人形機器人進展不及預期；技術路線迭代風險；行業競爭加劇風險。

▍投資策略：

執行器是人形機器人最核心、通用的部件，具備價值量占比高、復用性強兩大特點，類似于新能源車中的動力電池。參考新能源車的發展歷史，我們認為在人形機器人的快速增長過程中，執行器及其核心零部件企業具備投資價值。我們建議重點關注執行器總成與“四大主材”及“輔材”環節。

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