券商研報近日指出，力傳感器與編碼器是人形機器人的核心部件，其中力傳感器感知并度量力，在人形機器人關節上具有應用，編碼器可測量旋轉角度與速度，可通過伺服系統應用于人形機器人中。從競爭格局來看，高端編碼器與多維力矩傳感器由于技術壁壘較高，國內可量產的企業較少。

開源證券孟鵬飛等人6月26日研報表示，高精度傳感器作為現代工業發展的重要基礎，其在消費電子、汽車、工業等領域具有廣泛應用。由于高精度傳感器具有顯著的技術壁壘與制造壁壘，國內高精度傳感器嚴重依賴海外進口，海外“卡脖子”現象比較嚴重。在政策催化下，高精度傳感器的戰略地位有望不斷提升，本土替代或將加速推進。

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二級市場上，截至本周五收盤，擁有編碼器、力矩傳感器等產品的昊志機電20CM漲停，拉長時間看，自6月14日迄今股價累計最大漲幅達103.17%。

據了解，力矩傳感器又稱為扭矩傳感器，可對各種旋轉或非旋轉機械部件上對扭轉力矩感知的檢測，能夠將扭力的物理變化轉換成精確的電信號，具有精度高，頻響快，可靠性好，壽命長等優點。

按照測量維度，力傳感器可以分為一至六維力傳感器。六維力傳感器是目前維度最高、力覺信息反饋最為全面、難度最大的力覺傳感器，最早應用于航空航天市場，后逐步應用于打磨、銑削、焊接及裝配場景的工業機器人以及對傳感性能要求更高的協作機器人，一臺進口的六維傳感器價格接近國內一臺協作機器人的價格。

編碼器是測量位移、角度的高精度傳感器。編碼器是集光、機、電、算技術于一體的高精度位移傳感器，可將機械運動轉換為電信號輸出。

編碼器基于莫爾條紋與光電轉換原理工作，當電動機旋轉時，光柵盤與電動機以相同速度旋轉，光柵盤與固定光柵發生相對位移，產生莫爾條紋，經發光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數就能反映當前電動機的轉速。

華泰證券倪正洋等人6月20日研報指出，編碼器占電機成本的30%左右，結合伺服電機的市場規模，預計2022年全球編碼器市場空間為115億元，中國市場空間為54億元。

中信證券劉海博等人6月20日研報表示，2022年國內編碼器為25.8億元。MIR預測，隨著新一輪通用設備周期，編碼器市場規模有望持續增長，且增速加快。目前國內廠商僅禹衡光學在編碼器領域有較高市場份額。

浙商證券邱世梁等人6月28日研報預測，2031年人形機器人全球市場空間預計達433億元，CAGR達16%。To C端人形機器人的發展可能將分為兩個階段：1）2022-2031年：類似特斯拉Roadster——小眾、高端，2031年全球潛在市場空間預計達433億元；2）2032-2042年：類似從特斯拉ModelS到ModelY——走向大眾，需求爆發。

上市公司方面，孟鵬飛等人建議重點關注各類高精度傳感器廠商。受益標的：奧普光電：（高端光柵編碼器領軍者）；蘇州固锝：（布局imu傳感器，加速度傳感器國內領跑）；昊志機電：（先后攻克“高精度編碼器”、“六維力傳感器”等核心功能部件技術）；柯力傳感：（國內應變式力傳感器龍頭）；峰岹科技：（電機控制芯片專家）。

據財聯社不完全統計，在力傳感器與編碼器領域有所布局的上市公司包括昊志機電、奧普光電、八方股份、新時達、雷賽智能和科力爾等，具體如下：

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